作者：AutoR智驾 明阳
在赛事的第一天，12月12日，在国家智能网联汽车（上海）试点示范区封闭测试区内，一辆顶着激光雷达和摄像头的比亚迪轿车在加速通过红路灯后撞上了路边的一棵果树。
这是一辆经过改造的无人驾驶轿车前大包围落地，现场一片狼藉。
已经进行到第二年年头的中国智能汽车大赛，比赛中依然事故不断。
今年的赛事，主办方设置了无人驾驶、智能辅助、信息安全、虚拟场景四大系列子赛事，即中国无人驾驶汽车大赛、中国汽车智能辅助测评赛、中国智能网联汽车信息安全破解赛和中国智能汽车虚拟场景测试赛等四大场景。
同时通过20余项赛事测评场景来验证企业、科研机构和高等院校在自动驾驶领域的研究成果。
此次赛事，在沿用了去年的国家智能网联汽车试点示范区封闭测试区之外，组委会还专门选取了上海F1国际赛车场作为竞赛场地，两个赛场的分数各占50%。
可以说这是全球首次在F1赛场进行的无人驾驶汽车赛事。
对此，智驾君将针对在F1赛场进行的无人驾驶汽车比赛中八个参赛队进行了重点分析。
无人驾驶汽车比赛共有11个测试场景，分别是跟车行驶、远程召唤、S弯、行人避让、直线加减速、超车变道、信号灯路口、施工绕行、环岛掉头、非机动车过街、自动泊车。
跟车行驶：全程跟车距离50米，参照车辆首先在红绿灯前静止，绿灯亮起后再起步，参赛车辆始终跟车行驶并保持车道不变。
远程召唤：参赛车辆在指定位置等候，比赛开始指令发出后，开始计时，处于无人驾驶状态的参赛车要在指定时间内到达停车线位置。
S弯：赛道长50米，前后设有缓冲区各10米，中间30米用锥型标志按照1米的间距以连续S弯构成，参赛车辆沿既定路线行驶，途中需及时识别并避开两侧锥形桶。
行人避让：参赛车辆在指定道路行驶，当发现有行人（假人）横穿时，参赛车辆应在一定安全距离停止，之后尽快按原计划行驶。
直线加减速：设置起点与终点，起点到终点直线距离为一百米，最高时速不超过40km/h。
超车变道：比赛中设置了左右双向车道，参照车辆静止，参赛车辆沿右车道行驶，在安全距离内识别到前方参照车辆并及时避过参照车辆并达到安全距离后变换到右车道继续行驶直至终点，起点至终点距离50米。
信号灯路口：全程50米，参照车辆首先在红绿灯前静止，绿灯亮起后再起步，参赛车需始终跟随参照车辆行驶。
施工绕行：参赛车辆应按施工交通标志指示行驶，并沿所围成可以行驶的路段进行行驶，当车辆进入施工路段时应该减速慢行。
环岛掉头：参赛车辆自动识别道路尽头，完成U型掉头动作，准确驶入规定车道。
非机动车过街：参赛车辆在道路行驶，发现前方有非机动车过街时，遵守交通规则，安全避让并尽快通过。
自动泊车：参赛车辆行驶至自动泊车区域比自动识别停车位侧方位车位，完成停车泊车动作，准时停泊在规定区域。
信号差、信号中断，是这场比赛中最大的问题？
在8个参赛组中，江大智能行车队可以说此项赛事中最为引人关注的车队，他们的参赛车辆是一款哈佛H6，头顶着一枚价值50万元的Velodyne激光雷达。
不过，这辆经过高成本改造的参赛车，其表现却差强人意，当该车通过S弯道进入直道后，貌似还沉浸在刚刚的S弯中。
不会走直线了！
然后压过直线旁的草地直接向护栏撞去，当距离护栏不到1米的距离时，幸亏技术员及时赶到，将该自动驾驶车辆停止。
而在后来的几个场景测试中，该车依然难以找准路线信息，并不时需要在技术员的干扰下进入正确轨道。
而头顶北科天绘16线R-Fans导航避障型激光雷达的8号参赛队在顺利通过第10个场景非机动车过街后进行直道加速时，参赛车辆突然停止了，而后，该车开始前后来回蠕动，并在较长一段时间后，才完成全部场景比赛。
在全部参赛队中，行驶速度最慢的是来自北京华清智能科技的autolabor小型自动驾驶车，该车最快行驶速度为3km/h，车身装有一颗16线Velodyne激光雷达和两个定位导航。该车号称可以模拟真实自动驾驶车辆的行驶状态。
但是该车刷新了本次比赛最慢速度极限，当通过行人（假人）横穿马路场景后，该车几乎是以蜗牛的速度行驶，智驾君对此也进行了一次计时，在近5分钟的时间内行驶了10米的距离。
而一切“事故”的本源，车队统一给出的答案是：信号不稳定。
还是要拼算法
同样的赛场、同样的场景，来自驾驶宝车队的自动驾驶车辆顺利完成了所有场景的比赛。
这个车队也同样使用了16线的激光雷达、毫米波雷达、定位导航以及摄像头设备。
为什么他们能顺利完赛？
而当问及驾驶宝车队技术负责人时，“还是要拼算法的。”
一个人的江湖
他瘦、戴眼镜、头发微乱。
他是清源车队这场比赛中的负责人，清源车队比赛车型是一辆景区观光车，这辆车与其他参赛队不同的是，该车是靠视觉处理来进行自动驾驶。
所以车辆只在前方装了一个摄像头，后面装了一个定位导航，整个架构搭下来造价只需要2万元左右。
虽然车顶少了一颗5万元的激光雷达，但是在整场比赛中，这辆车可以说整场表现最稳。
当然这一技术在参赛以前已经经过了大量的测试，这是清源汽车最自豪的技术之一。
在两天的赛事中，可以发现中国自动驾驶研发团队以及各大高校中，自动驾驶汽车中的核心技术方向主要依赖环境感知、行为规划和车辆定位。
比赛中各参赛队出现的一些问题值得探讨，诸如能否在有限的信号环境内解决自动驾驶汽车的正常行驶？当自动驾驶车辆失控后，是否有方法快速向车辆发送信号并阻止事故的发生？
从我们的观察来看，参赛的各方技术依然在初级阶段。
在此次赛事举办的同时，来自英国、德国、荷兰、卢森堡、泰国、美国等国家也对自动驾驶汽车的发展在政策层面、技术层面进行了学术交流。
中国汽车技术研究中心副主任高和生表示，“中国智能汽车大赛作为国家顶级科技赛事，通过汽车智能化和网联化功能测试、自动驾驶测试和智能联网测试等一系列立体化、实践性、全方位的测评，使赛事发挥行业高端交流平台和技术实践测评标尺作用，为国家部委决策、产品技术提升、社会消费认知提供权威、公正、第三方的测评服务。”
汽车的智能化进程在世界各国已成为国家战略，资本也是虎视眈眈，国内以BAT为首的科技巨头早已入局，外界也期待着自动驾驶早日商业化。
而在这场刚刚落幕的中国智能汽车大赛中，失误、碰撞十分常见，可以安慰我们的是这并是最高水平的较量。
但确实与外界所传言我们已经达到的高度有距离。
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