文 Alpha说 南希
一个光模块，一次插入、拔出的动作，出现在珞石机器人（03752.HK）2026年工博会的展台上。
执行任务的是ZR系列柔性协作机器人。按照珞石的展示介绍，3D视觉负责定位，实时力控帮助机械臂调整操作姿态与作用力，降低精密接口碰撞和损伤的风险。
接口已经找到了，机械臂接下来该用多大力？遇到阻力时，是继续推进，还是调整姿态？
与ZR系列一同亮相的，还有AR系列人形力控臂。9月29日，珞石宣布第10000台人形力控臂下线，标志着这条产品线累计下线达到万台。
工业现场积累的力控能力，正在进入人形机器人的手臂。
找到接口之后，力反馈继续参与动作
视觉定位与力控承担着不同任务。前者帮助机械臂接近目标，后者处理接触过程中发生的变化。
精密装配中，零件公差、摆放和夹持偏差，都可能影响实际配合。即使获得了目标位置，机械臂仍需要根据接触情况调整，而不能只沿预定位置继续推进。
珞石采用的技术路线，是在关节中配置扭矩传感器，为控制系统提供受力信息。传感器负责测量，算法结合机械臂状态与任务参数，控制后续动作。
这种配合也体现在现场的动态阻抗控制演示中。据珞石介绍，机械臂运动时保持较高刚度，接触时降低刚度，以适应环境误差。这里的刚度，可以理解为手臂受到外力时抵抗偏移的程度；降低刚度，意味着允许它按控制要求作出适当让步。
力控不是单纯把动作放慢，而是让接触产生的反馈进入控制过程。 光模块插拔展示的，是这项能力在精密操作中的用途。
工业现场的力控，成为人形机器人的手臂
珞石自2017年以来持续投入全关节力控，围绕关节、算法与本体设计积累技术。柔性协作机器人是这条技术路线已有的产品，人形力控臂则是它向具身智能延伸的另一种形态。
在此次交流中，工作人员介绍，万台交付的主要产品为AR系列。现场介绍的一款AR手臂采用七自由度设计，末端负载为5公斤，每个关节标配扭矩传感器，可结合力控工艺包用于装配、拖动示教等任务。
按照工作人员的介绍，这类手臂面向轮式、双足人形机器人等客户的产品开发。客户接入的，不只是能够运动的机械结构，还包括关节受力感知和配套控制能力。
ZR系列把力控用于光模块插拔等具体工艺；AR系列则面向人形机器人的操作需求，将运动与力控能力集成在手臂中。
从协作机器人到人形力控臂，延续的是关节受力感知与动作控制的积累，变化的是产品形态与应用对象。
万台下线，怎样进入更多应用
从现场演示到批量交付，技术还要落实到制造与测试。珞石在万台交付发布中介绍，人形力控臂采用统一的制造标准与出厂测试，以控制批量产品的一致性。
手臂进入不同机器人的应用，还需要与末端工具和任务程序配合。
据工作人员介绍，珞石提供力控工艺包和标准控制接口，并开放刚度、阻尼等参数供客户调整。客户可以在已有的手臂和底层力控功能上，继续开发末端工具与任务程序，把开发工作更多集中到工件、工具和具体工艺的适配上。
末端连接同样如此。手臂提供通信接口，供客户连接夹爪等末端工具。在通信协议和电气条件匹配的前提下，可以适配不同品牌的产品。
万台下线呈现了人形力控臂的制造规模，工艺包与接口则说明这些手臂怎样接入具体应用。
服务工厂的协作机器人与面向人形机器人的力控臂，承接着不同的需求，也延续着同一项积累：让机器在接触物体之后，仍能依据反馈调整动作。
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